În prezent, majoritatea actuatoarelor de pe piață au două tipuri de metode de control al forței:
1. Controlul forței buclei de curent
O metodă convențională de control al forței relativ ușor de implementat, care realizează controlul forței prin ajustarea curentului intern al motorului.Avantajul este că este mai puțin dificil de implementat și poate obține controlul forței în intervalul de precizie de 5%-15%;dezavantajul este că viteza de mișcare este lentă, nu poate fi condusă invers și nu poate satisface nevoile unor scenarii cu cerințe de precizie mai mare.După o perioadă de utilizare, uzura mecanică va aduce erori și va reduce și mai mult precizia.
Astfel de dispozitive de acționare de obicei nu au senzori și, chiar dacă există senzori, sunt folosite doar ca „afișări” de forță și nu participă la control.De exemplu, adăugând un senzor la presă, senzorul citește dimensiunea forței și afișează valoarea prin contor, care este utilizat pentru a ajuta la reglarea manuală a mărimii forței, dar o astfel de ajustare nu are, în general, nimic de-a face cu precizia forței.
Diagrama schematică, fără legătură cu grafică și text
2. Senzor de control al forței în buclă închisă
O altă metodă de control al forței este adăugarea unui senzor de forță convențional și a unui algoritm de control convențional în buclă închisă.Avantajul este că precizia este îmbunătățită, dar dezavantajul este că viteza este încă mică.În acest fel, precizia controlului forței poate fi mărită de la 5% la 1%.Dacă nu există o procesare corectă a algoritmului sau dacă viteza senzorului nu este suficient de rapidă, acesta este predispus la „depășire”.
Actuator controlat de forta
Inevitabilul „depășire”?
Metoda de control al forței în buclă închisă a senzorului este dificil de tratat cu forța de impact.Cea mai directă manifestare este că „depășirea” este foarte ușor să apară atunci când aveți de-a face cu scene cu cerințe de tempo ridicate.
de exemplu
În general, în cazul vitezei mari și a puterii mari, momentul în care actuatorul intră în contact cu piesa de prelucrat este adesea deosebit de mare.De exemplu, dacă forța de împingere a actuatorului este setată la 10N, este ușor să ajungeți la 11N și 12N atunci când atinge piesa de prelucrat și apoi este chemat înapoi la 10N prin algoritmul de control.Asemenea probleme apar adesea atunci când senzori de forță și așa-numitele actuatoare controlate de forță sunt adăugate pe piață.
Aceasta este problema că viteza de răspuns nu este suficient de rapidă.Viteza mare și ieșirea precisă și stabilă sunt o pereche de contradicții în sine.Dacă există o depășire (depășire), forța exactă în loc este lipsită de sens.
În special în procesul de echipare de precizie de asamblare sub presiune, piese fragile și cu costuri ridicate, depășirea este în general interzisă.
Control complet al forței, frecvență mare și viteză mare fără depășire?
Cum face TA?
Pentru scenariile de aplicare de înaltă precizie, metoda „aterizare moale” este adoptată pentru a ține cont de cerințele de mare viteză și de înaltă precizie, adică controlul forței segmentate.Actuatorul se apropie rapid de piesa de prelucrat prin modul de mișcare a poziției, trece rapid la modul de control al forței în poziția în care urmează să intre în contact cu piesa de prelucrat și crește treptat puterea până când atinge valoarea prestabilită.Modul poziție + modul de control al forței + timpul de stabilizare al forței, timpul total utilizat este eficiența de execuție unică a actuatorului.
Combinat cu senzorul de forță de mare viteză și algoritmul de control predictiv bazat pe model, actuatorul de precizie controlat prin forță SoftForce® 2.0 poate identifica automat poziția actuatorului și starea de contact cu piesa de prelucrat, astfel încât actuatorul, ca sfârșit al automatizării echipament, are aceeași funcție ca o mână umană.percepție tactilă, inteligență de control și execuție.
La aceeași distanță, intervalul de viteză de aterizare moale al „SoftForce ®2.0 Precision Force Control” este crescut, toleranța este mai mare și poate chiar obține un control complet al forței, ceea ce îmbunătățește în mod direct ciclul de producție și reduce foarte mult costul de încercare și verificarea erorilor.
▋Frecvență mare de procesare pentru a obține performanțe mai bune
Ciclul de calcul al schemei de control al forței „senzor de forță cu șase axe + robot” utilizat în mod obișnuit pe piață este de 5-10 milisecunde, adică frecvența de procesare este de 100-200 Hz.Frecvența de procesare a actuatoarelor cu forță controlată de precizie SoftForce®2.0 poate ajunge la 4000 Hz (adică 0,25 milisecunde), iar modelele din seria de înaltă frecvență pot ajunge la 8000 Hz, care este de 4-8 ori frecvența de procesare a actuatoarelor generale controlate prin forță de robot.
▋Control activ al forței conforme, care poate urmări schimbarea forței externe
Rata de răspuns eficientă și feedback-ul instantaneu al forței permit dispozitivului de acționare să răspundă instantaneu la forțele externe și să realizeze un control activ al forței.Chiar dacă în timpul funcționării se întâlnesc forțe externe, acesta poate fi ajustat în timp, făcând procesul mai precis.Protecție mai bună a pieselor de prelucrat.
Frecvență mare și viteză mare fără depășire
Chiar și în condiții de mișcare de înaltă frecvență și viteză mare, menține în continuare o precizie ridicată a ieșirii și, în același timp, asigură „aterizare moale” și „fără depășire”, contactează suprafața pieselor cu viteză mare, forță mică și are un efect flexibil. ridicarea și plasarea pieselor etc., pentru a evita deteriorarea pieselor delicate și fragile.Componente.
Controlul de precizie a forței SoftForce®2.0
Noua actualizare din seria HF
▋ Capacitate anti-supraîncărcare mai puternică
Pe baza înțelegerii aprofundate a procesului la fața locului și a mai multor iterații, seria HF de control al forței de precizie SoftForce®2.0 de la Chengzhou din februarie a acestui an are un design integrat de senzor, iar capacitatea sa anti-supraîncărcare este de câteva ori mai mare decât în trecut, cu durabilitate mai mare și ușurință în utilizare.Faceți față unor condiții mai complexe.
▋Poate lua în considerare atât forța mică, cât și puterea mare
Echipat cu sistemul de control al forței de înaltă precizie SoftForce®2.0, masa de glisare de precizie controlată de forță și tija de împingere cu cursă mare și sarcină mare pot genera forțe mici și precise sub sarcină mare și pot lua în considerare și forța în același timp. timp, iar intervalul de ieșire este mai larg.Mai mare, adică un interval dinamic de forță mai larg*.
*Force Dynamic Range: raportul dintre forța maximă și cea minimă care poate fi transmisă.
Controlul de precizie al forței poate fi utilizat doar pe o singură axă
Actuatoarele de precizie SoftForce®2.0 controlate prin forță pot fi utilizate nu numai pe o singură axă, ci oferă și mai multe posibilități pentru soluții de asamblare multi-axă.De exemplu, cel mai recent „sistem de control al platformei de control al forței de precizie sincronă RM Chengzhou 2D” lansat de Chengzhou Technology este compus din două actuatoare electrice controlate de forță de precizie Chengzhou, care pot înlocui forța schemei de control „senzor cu șase axe + robot”, folosit pentru slefuirea si debavurarea de precizie a cadrului interior al telefoanelor mobile etc.
Sistemul de control al platformei de control al forței de precizie sincronă 2D Chengzhou
(Echipată cu sistem de control al forței de înaltă precizie SoftForce®2.0)
Servicii profesionale sofisticate și ușor de utilizat
Algoritmul de control avansat și procesul simplu de depanare oferă clienților o experiență convenabilă de utilizare.Chiar și un operator cu un fundal de nivel scăzut poate începe în 5 minute, cu adevărat „plug and play”.
În același timp, echipa profesionistă și puternică de service tehnic post-vânzare a Chengzhou Technology poate oferi clienților asistență tehnică în timp util, cuprinzătoare și fără griji pentru prima dată, fie că este vorba de îndoieli tehnice, predare, depanare sau întreținere.
Tehnologia Chengzhou a fost întotdeauna suficient de curajoasă pentru a-și lărgi limitele.Cu puterea sa tehnică solidă și inovatoare, a lansat continuu produse de acționare de înaltă calitate mai inteligente, mai precise și mai compatibile pentru a oferi produse avansate pentru ambalarea și testarea semiconductoarelor, automatizarea 3C, producția de precizie, medicală inteligentă și alte industrii.componente de bază, cum ar fi sistemele de control al mișcării de precizie și actuatoarele.
Ora postării: 31-mai-2022